関東鉄道竜ヶ崎線は明治33年（1900）に龍崎鉄道として開業の茨城県最古の私鉄です。それと同時に龍崎停車場（現竜ヶ崎駅）、門倉停車場、南中島停車場、佐貫停車場（現龍ケ崎市駅）が開業しました。

龍崎鉄道は、明治28年（1895）稲敷郡龍ケ崎町（現龍ケ崎市）と北相馬郡相馬町（現取手市藤代）を結ぶ龍崎馬車鉄道として高須村で酒造業を営み衆議院議員でもある倉島松男が布設申請をしました。明治31年（1898）に認可され龍崎馬車鉄道株式会社が発足しました。当初は倉島の個人経営の馬車鉄道でありましたが、龍ケ崎町で商業を営む人たちや有力者が次々とこれに賛同し、株式会社組織に変更となったのです。

その後、施設費用の削減や営業の効率化のため、馬車鉄道から蒸気軽便鉄道（762mm軌間）に変更となり、営業区間も佐貫～龍ケ崎4.5Kmに変更となりました。これにより、明治33年（1900）龍崎馬車鉄道は龍崎鉄道株式会社に改組され、営業運行が始まりました。この時、佐貫停車場は龍崎鉄道と日本鉄道土浦線（現JR常磐線）と乗り換のために誕生した駅です。なお入地停車場は半年後の明治34年（1901）に開業しました。

開業間もない龍崎鉄道は、柴崎村伊佐津（現稲敷市）小野川の河岸場までの延伸を明治34年株主総会で採択されましたが、日露戦争などがあり、資金難で実現しませんでした。もう一方では、明治44年、常総鉄道（現関東鉄道常総線）の起点駅を佐貫駅にするか取手駅にするかで両案意見が二分するが、佐貫駅案が敗北し、取手を起点駅とする現在の関東鉄道常総線の路線になったのです。

大正4年（1915）軽便鉄道から狭軌（1067mm）に改軌。国鉄から貨物車両の直通運転が始まる。

大正14年（1925）頃4号機関車導入。1925年川崎造船所兵庫工場で製造のＣ型タンク機関車。（現在は龍ケ崎市歴史民俗資料館に保存展示）

昭和2年（1927）ガソリンカー運行開始

昭和14年（1939）5号機関車を導入（東武鉄道より譲渡）。1921年に日本車輌で製造のＣ－１タイプのタンク機関車。（現在は東武宇都宮線おもちゃのまち駅前に保存展示）

昭和19年（1944）龍崎鉄道が鹿島参宮鉄道に吸収合併

昭和32年（1957）南中島駅と門倉駅が廃止

昭和40年（1965）鹿島参宮鉄道と常総筑波鉄道が合併して関東鉄道が発足。4号機関車に変わりディーゼル機関車を導入

昭和43年（1968）5号機関車勇退　蒸気機関車の終焉。ディーゼル車に完全移行

昭和46年（1971）貨物取扱廃止、ディーゼル機関車の勇退、日本初のワンマン運転を開始。

昭和49年（1974）現在の竜ヶ崎駅舎となる

平成29年（2017）車庫基地建屋の撤去

令和3年（2021）関東鉄道竜ヶ崎線はこのような歴史を踏まえ市民遺産となりました。